Agencja Wywiadu została utworzona ustawą z dnia 24 maja 2002 r. o Agencji Bezpieczeństwa Wewnętrznego oraz Agencji Wywiadu. Rozpoczęła swą działalność w dniu wejścia w życie ustawy, tj. 29 czerwca 2002 r., równocześnie ze zniesieniem Urzędu Ochrony Państwa (UOP) - na bazie Zarządu Wywiadu byłego UOP.

Ustawa uregulowała między innymi warunki przejścia do służby w Agencji Wywiadu funkcjonariuszy Zarządu Wywiadu byłego UOP oraz problem sukcesji prawnej po UOP.

Uprzednio Prezes Rady Ministrów powołał pełnomocników do organizacji Agencji Bezpieczeństwa Wewnętrznego i Agencji Wywiadu oraz likwidatora UOP, określając ich zadania i uprawnienia zarządzeniem nr 65 z dnia 14 czerwca 2002 r. oraz ustalił - rozporządzeniem z dnia 27 czerwca 2002 r. - zasady i tryb podziału mienia, dokumentów, limitów zatrudnienia oraz środków budżetowych pozostających w posiadaniu ówczesnych jednostek organizacyjnych UOP i Wojskowych Służb Informacyjnych, między obydwie nowo tworzone Agencje.

W dniu 26 czerwca 2002 r. Prezes Rady Ministrów nadał Agencji Wywiadu - zarządzeniem nr 74 - statut.

W dniu 25 sierpnia 2009 r. Prezes Światowego Związku Żołnierzy Armii Krajowej dokonał uroczystego wręczenia sztandaru Agencji Wywiadu: 

          Zdjęcia sztandaru